?機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手在現(xiàn)代工業(yè)中發(fā)揮著重要的作用，其發(fā)展和應用前景廣闊。

機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。其中，驅(qū)動機構(gòu)是機械手中的核心部分，它決定了機械手的運動方式和性能。根據(jù)驅(qū)動方式的不同，機械手主要有以下幾種驅(qū)動機構(gòu)：
1、液壓驅(qū)動：液壓驅(qū)動式機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，通過驅(qū)動機械手執(zhí)行機構(gòu)進行工作。液壓驅(qū)動具有很大的抓舉能力，結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動、防爆性好。但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。

2、氣壓驅(qū)動：氣壓驅(qū)動機械手利用壓縮空氣作為動力源，通過氣缸、氣閥等氣壓元件驅(qū)動機械手的運動。氣壓驅(qū)動具有動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、維修方便等優(yōu)點，適用于一些對精度和力量要求不高的場合。

3、電氣驅(qū)動：電氣驅(qū)動機械手主要通過電機、減速器等電氣元件驅(qū)動。這種驅(qū)動方式具有響應速度快、控制精度高等特點，尤其適用于需要高精度定位和快速響應的場合。電氣驅(qū)動機械手還可以結(jié)合先進的控制算法和傳感器技術(shù)，實現(xiàn)更為復雜的運動和操作。

4、機械驅(qū)動：機械驅(qū)動機械手主要通過機械傳動裝置（如齒輪、鏈條、皮帶等）將動力傳遞給機械手的執(zhí)行機構(gòu)。這種驅(qū)動方式結(jié)構(gòu)簡單、成本低，但傳動效率相對較低，且對于精度和速度的要求較高時可能難以滿足。