?機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手在現(xiàn)代工業(yè)中發(fā)揮著重要的作用，其發(fā)展和應(yīng)用前景廣闊。

機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。其中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是機(jī)械手中的核心部分，它決定了機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方式和性能。根據(jù)驅(qū)動(dòng)方式的不同，機(jī)械手主要有以下幾種驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)：
1、液壓驅(qū)動(dòng)：液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，通過驅(qū)動(dòng)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。液壓驅(qū)動(dòng)具有很大的抓舉能力，結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動(dòng)、防爆性好。但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。

2、氣壓驅(qū)動(dòng)：氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手利用壓縮空氣作為動(dòng)力源，通過氣缸、氣閥等氣壓元件驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。氣壓驅(qū)動(dòng)具有動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、維修方便等優(yōu)點(diǎn)，適用于一些對精度和力量要求不高的場合。

3、電氣驅(qū)動(dòng)：電氣驅(qū)動(dòng)機(jī)械手主要通過電機(jī)、減速器等電氣元件驅(qū)動(dòng)。這種驅(qū)動(dòng)方式具有響應(yīng)速度快、控制精度高等特點(diǎn)，尤其適用于需要高精度定位和快速響應(yīng)的場合。電氣驅(qū)動(dòng)機(jī)械手還可以結(jié)合先進(jìn)的控制算法和傳感器技術(shù)，實(shí)現(xiàn)更為復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)和操作。

4、機(jī)械驅(qū)動(dòng)：機(jī)械驅(qū)動(dòng)機(jī)械手主要通過機(jī)械傳動(dòng)裝置（如齒輪、鏈條、皮帶等）將動(dòng)力傳遞給機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。這種驅(qū)動(dòng)方式結(jié)構(gòu)簡單、成本低，但傳動(dòng)效率相對較低，且對于精度和速度的要求較高時(shí)可能難以滿足。