因?yàn)樽⑺軝C(jī)機(jī)械手高速重載運(yùn)行，慣性力會(huì)增大。如果仍將機(jī)械手的各個(gè)分量視為理想剛體，那么機(jī)械手的數(shù)學(xué)模型就會(huì)發(fā)生偏差，從而加大機(jī)械手末端的位置誤差，導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)不穩(wěn)定。

機(jī)械手的精度理論已經(jīng)有很多學(xué)者進(jìn)行了研究，得到了一套很好的理論。但是，目前還存在一些問題，主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面:

(1)在多種因素的影響下，機(jī)械手往往會(huì)簡(jiǎn)化各種誤差源。但機(jī)械手是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)，誤差來源復(fù)雜，因此建立的機(jī)械手誤差模型與實(shí)際情況存在一定偏差。
(2)同時(shí)考慮靜態(tài)誤差和動(dòng)態(tài)誤差時(shí)，兩種誤差之間的非線性耦合仍有一定困難。
(3)不確定性原理和方法已成為誤差理論的核心問題，但在機(jī)器人精度理論中的應(yīng)用很少，尤其是在國(guó)內(nèi)，很難應(yīng)用到機(jī)械手。
(4)目前機(jī)械手綜合誤差的補(bǔ)償只是針對(duì)位置誤差，對(duì)于姿態(tài)誤差沒有理論，補(bǔ)償誤差時(shí)無法實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)補(bǔ)償。

機(jī)械手是一個(gè)集成了環(huán)境感知、規(guī)劃和動(dòng)態(tài)決策、行為控制和執(zhí)行等多種功能的系統(tǒng)。目前國(guó)內(nèi)外很多學(xué)者都在研究柔性機(jī)械手。在設(shè)計(jì)制造時(shí)，盡量提高機(jī)械手的剛度，以減少機(jī)械手的振動(dòng)，使機(jī)械手的定位精度更好。柔性機(jī)械手是對(duì)以往剛性機(jī)械手的一大突破，有望解決機(jī)械手定位精度提升帶來飛躍的問題。