?連桿沖壓機械手是在同一條線體上，其鉛垂軸和水平軸都通過桿連為一體，因此主動電機只有兩個，成本相對較低。連桿沖壓機械手的工作原理主要基于其機械結構和控制系統(tǒng)協同工作來完成沖壓生產線上的自動化作業(yè)。以下是詳細的工作原理：
⑴機械結構設計：

·連桿沖壓機械手采用連桿機構作為其主要的運動結構，通過多個連桿和關節(jié)的協調運動來實現機械手臂的靈活運動。

·這些連桿通常通過鉸鏈或滑塊等方式連接，使得機械手臂能夠在多個自由度上進行移動、旋轉和定位。

⑵控制系統(tǒng)：

·控制系統(tǒng)是連桿沖壓機械手的“大腦”，負責接收和處理外部信號，并發(fā)出指令來控制機械手臂的運動。

·控制系統(tǒng)通常包括可編程邏輯控制器（PLC）、伺服驅動器、傳感器和執(zhí)行器等組件。PLC負責邏輯控制，伺服驅動器驅動電機實現精確運動，傳感器用于監(jiān)測位置、速度和力等參數，執(zhí)行器則根據指令執(zhí)行具體的動作。

⑶工作流程：

·初始位置設定：在開始工作之前，機械手臂會被調整到初始位置，等待接收下一個指令。

·抓取動作：當控制系統(tǒng)接收到抓取指令時，機械手臂會根據預設的程序和路徑移動到工件上方，并通過夾爪或吸盤等執(zhí)行機構將工件夾起或吸住。

·搬運與定位：抓取到工件后，機械手臂會按照預設的路徑將工件搬運到沖壓機的指定位置，并進行精確的定位。

·沖壓作業(yè)：在工件定位完成后，沖壓機會進行沖壓作業(yè)，而機械手臂則保持靜止或進行其他輔助動作（如輔助送料、卸料等）。

·釋放工件：沖壓作業(yè)完成后，機械手臂會再次移動到工件上方，通過執(zhí)行機構將工件釋放到指定區(qū)域或下一道工序的傳送帶上。

⑷運動控制：

·機械手臂的運動控制是通過伺服系統(tǒng)實現的。伺服系統(tǒng)能夠根據控制系統(tǒng)的指令精確控制電機的轉速和位置，從而實現機械手臂的精確運動。

·在運動過程中，傳感器會實時監(jiān)測機械手臂的位置、速度和力等參數，并將這些信息反饋給控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)根據反饋信息對機械手臂的運動進行實時調整和優(yōu)化，以確保其按照預設的路徑和精度進行運動。

⑸自動化與智能化：

·隨著自動化技術的不斷發(fā)展，連桿沖壓機械手逐漸實現了自動化和智能化。通過集成先進的傳感器、視覺系統(tǒng)和人工智能算法等技術手段，機械手可以更加準確地識別工件的位置和姿態(tài)，并自動調整自身的運動軌跡和參數以適應不同的生產需求。