?1、獨(dú)立式?jīng)_壓機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)檢查
關(guān)節(jié)部位：
檢查關(guān)節(jié)處的連接是否牢固。獨(dú)立式?jīng)_壓機(jī)械手的關(guān)節(jié)通常由螺栓、螺母或銷釘?shù)冗B接件固定，這些連接件可能會(huì)因?yàn)殚L(zhǎng)時(shí)間的振動(dòng)或頻繁的運(yùn)動(dòng)而出現(xiàn)松動(dòng)。使用合適的工具，如扭力扳手，檢查并確保每個(gè)連接件的緊固程度符合要求。例如，對(duì)于直徑為 10mm 的螺栓，其扭矩一般應(yīng)在 40 - 60N?m 之間。
觀察關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)靈活性。關(guān)節(jié)內(nèi)部的軸承、軸套等部件應(yīng)該能夠使機(jī)械臂順暢地轉(zhuǎn)動(dòng)?？梢允謩?dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)，感受其轉(zhuǎn)動(dòng)是否有卡滯現(xiàn)象。如果發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)不順暢，可能是軸承磨損、潤(rùn)滑不足或者有異物進(jìn)入關(guān)節(jié)內(nèi)部。
檢查關(guān)節(jié)的密封情況。良好的密封可以防止灰塵、油污等雜質(zhì)進(jìn)入關(guān)節(jié)，影響其正常運(yùn)行。查看密封件是否完好，有無(wú)破損或老化的跡象。例如，對(duì)于橡膠密封件，若出現(xiàn)龜裂或硬化，就需要及時(shí)更換。
臂體結(jié)構(gòu)：
檢查機(jī)械臂的臂體是否有變形。由于意外碰撞、過(guò)載或者長(zhǎng)期受力不均等原因，機(jī)械臂可能會(huì)出現(xiàn)彎曲或扭曲變形?？梢允褂昧烤撸缈ǔ?、千分尺等，測(cè)量臂體關(guān)鍵部位的尺寸，與原始設(shè)計(jì)尺寸進(jìn)行對(duì)比。如果尺寸偏差超過(guò)允許范圍（例如，臂體長(zhǎng)度偏差超過(guò) ±0.5mm），就需要對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行修復(fù)或更換。
查看臂體表面的質(zhì)量。獨(dú)立式?jīng)_壓機(jī)械手檢查表面是否有劃痕、裂紋或者腐蝕的情況。劃痕可能會(huì)影響機(jī)械臂的美觀，但較深的劃痕或者裂紋可能會(huì)降低臂體的強(qiáng)度。對(duì)于在惡劣環(huán)境下工作的沖壓機(jī)械手，如存在腐蝕性氣體的車間，要特別注意檢查腐蝕情況。
檢查臂體內(nèi)部的加強(qiáng)結(jié)構(gòu)。有些機(jī)械臂內(nèi)部會(huì)設(shè)置加強(qiáng)筋或者支撐架，確保這些部件沒(méi)有松動(dòng)或損壞。它們對(duì)于提高機(jī)械臂的整體強(qiáng)度和穩(wěn)定性起著重要作用。
2、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)檢查
電機(jī)檢查：
查看電機(jī)的外觀。獨(dú)立式?jīng)_壓機(jī)械手檢查電機(jī)外殼是否有損壞，如裂紋、凹陷等。這些損壞可能會(huì)影響電機(jī)的散熱和防護(hù)性能。同時(shí)，檢查電機(jī)的安裝是否牢固，電機(jī)與機(jī)械臂的連接部位是否有松動(dòng)。
檢查電機(jī)的電源線和信號(hào)線。確保電線沒(méi)有破損、老化或接觸不良的情況。破損的電線可能會(huì)導(dǎo)致短路或信號(hào)傳輸中斷，從而影響機(jī)械手的正常運(yùn)行?？梢允褂媒^緣電阻表檢查電機(jī)繞組與外殼之間的絕緣電阻，一般絕緣電阻應(yīng)大于 1MΩ。
測(cè)試電機(jī)的性能。通過(guò)專業(yè)的電機(jī)測(cè)試設(shè)備或者簡(jiǎn)單的手動(dòng)測(cè)試方法，檢查電機(jī)的轉(zhuǎn)速、扭矩等性能參數(shù)是否符合要求。例如，在空載狀態(tài)下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速偏差不應(yīng)超過(guò)額定轉(zhuǎn)速的 ±5%。
傳動(dòng)部件檢查：
對(duì)于采用齒輪傳動(dòng)的機(jī)械手，檢查齒輪的磨損情況。磨損嚴(yán)重的齒輪會(huì)導(dǎo)致傳動(dòng)精度下降、噪音增大。查看齒輪的齒面是否有磨損痕跡、齒形是否完整?？梢允褂谬X輪卡尺測(cè)量齒輪的齒厚，與原始尺寸進(jìn)行比較，若齒厚磨損超過(guò)一定限度（如 10%），就需要更換齒輪。
在有皮帶傳動(dòng)的系統(tǒng)中，檢查皮帶的張緊度。皮帶過(guò)松會(huì)導(dǎo)致打滑，影響傳動(dòng)效率；皮帶過(guò)緊則會(huì)增加電機(jī)的負(fù)載，縮短皮帶和軸承的壽命?？梢允褂脧埩τ?jì)測(cè)量皮帶的張緊力，使其保持在合適的范圍內(nèi)。同時(shí)，檢查皮帶的表面是否有裂紋、磨損等情況。
檢查絲桿、齒條等傳動(dòng)部件的精度。對(duì)于采用絲桿傳動(dòng)的機(jī)械臂，查看絲桿是否有彎曲、螺紋磨損等情況。檢查齒條的齒面磨損和直線度，確保這些部件能夠準(zhǔn)確地傳遞動(dòng)力，保證機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)精度。
3、控制系統(tǒng)檢查
控制器檢查：
檢查控制器的外觀。查看控制器的外殼是否有損壞，如碰撞痕跡、變形等。確?？刂破鞯纳峥讻](méi)有被堵塞，良好的散熱對(duì)于控制器的正常運(yùn)行非常重要。
檢查控制器內(nèi)部的電路板。打開(kāi)控制器外殼（在確保安全的情況下，如切斷電源并釋放靜電），觀察電路板上的元件是否有燒焦、鼓包或者脫焊的現(xiàn)象。這些情況可能是由于過(guò)電流、過(guò)熱或者長(zhǎng)期振動(dòng)導(dǎo)致的。對(duì)于一些關(guān)鍵的元件，如 CPU、電源模塊等，要特別注意檢查。
檢查控制器的連接接口。包括電源線接口、信號(hào)線接口、通信接口等。確保接口連接牢固，沒(méi)有松動(dòng)或氧化的情況。氧化的接口可能會(huì)導(dǎo)致接觸電阻增大，影響信號(hào)傳輸質(zhì)量。
傳感器檢查：
對(duì)于位置傳感器，如光電傳感器、編碼器等，檢查其安裝位置是否正確。位置傳感器的準(zhǔn)確性對(duì)于機(jī)械臂的定位精度至關(guān)重要。確保傳感器的感應(yīng)頭沒(méi)有被遮擋，表面清潔。例如，光電傳感器的鏡頭如果有灰塵覆蓋，可能會(huì)導(dǎo)致信號(hào)錯(cuò)誤。
檢查傳感器的信號(hào)線是否正常。確保信號(hào)線沒(méi)有破損、短路或斷路的情況?？梢允褂萌f(wàn)用表的電阻檔檢查信號(hào)線的連通性，同時(shí)檢查信號(hào)線上是否有干擾信號(hào)，可以通過(guò)示波器查看信號(hào)波形是否正常。
測(cè)試傳感器的性能。根據(jù)傳感器的類型，使用相應(yīng)的測(cè)試方法來(lái)檢查其性能。例如，對(duì)于編碼器，可以通過(guò)手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂關(guān)節(jié)，檢查編碼器輸出的脈沖信號(hào)是否準(zhǔn)確反映機(jī)械臂的位置變化。
4、末端執(zhí)行器檢查
夾具檢查：
檢查夾具的夾緊力。通過(guò)專業(yè)的測(cè)力工具或者簡(jiǎn)單的模擬夾緊操作，檢查夾具能夠產(chǎn)生的夾緊力是否符合要求。夾緊力不足可能會(huì)導(dǎo)致工件在沖壓過(guò)程中移位，影響加工質(zhì)量；夾緊力過(guò)大則可能會(huì)損壞工件。
查看夾具的夾爪或吸盤等部件的磨損情況。對(duì)于夾爪，檢查其齒面或接觸面是否有磨損，磨損后的夾爪可能無(wú)法有效地夾緊工件。對(duì)于吸盤，檢查其表面是否有破損、老化，吸盤的吸力是否足夠。
檢查夾具的開(kāi)合動(dòng)作是否順暢。手動(dòng)操作夾具的開(kāi)合，檢查是否有卡滯或者動(dòng)作不靈活的情況。這可能是由于內(nèi)部的彈簧、氣缸或者機(jī)械結(jié)構(gòu)出現(xiàn)問(wèn)題導(dǎo)致的。
工具檢查：如果末端執(zhí)行器配備有工具，如沖壓模具、焊接頭、涂膠槍等，要根據(jù)工具的類型進(jìn)行相應(yīng)的檢查。
對(duì)于沖壓模具，檢查模具的刃口是否鋒利，有無(wú)磨損、崩刃等情況。刃口磨損會(huì)影響沖壓件的質(zhì)量和模具的使用壽命。同時(shí)，檢查模具的安裝是否牢固，與機(jī)械臂和夾具的配合是否精準(zhǔn)。
對(duì)于焊接頭，檢查電極的磨損情況、焊接參數(shù)的設(shè)置是否正確（如焊接電流、電壓、焊接時(shí)間等）。確保焊接頭能夠正常地進(jìn)行焊接操作，焊接質(zhì)量符合要求。
對(duì)于涂膠槍，檢查膠嘴是否堵塞，膠水的供應(yīng)是否正常，涂膠的流量和形狀是否符合要求。