?三次元機械手是一種能夠在三維空間（X、Y、Z 軸）內(nèi)進行精確運動，以實現(xiàn)抓取、搬運、裝配等操作的自動化機械設(shè)備。它通常由機械臂、關(guān)節(jié)、末端執(zhí)行器（如夾爪）、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等部分組成，廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、物流倉儲等領(lǐng)域，能夠代替人工完成重復(fù)性、危險性或高精度的任務(wù)。
工作范圍：是指機械手在三維空間中能夠到達的最大區(qū)域，通常由機械臂的長度、關(guān)節(jié)運動范圍等因素決定。工作范圍的大小直接影響機械手的應(yīng)用場景，例如，一個工作范圍較小的三次元機械手可能只適合在小型工作臺上進行精細(xì)操作，而工作范圍較大的機械手則可以用于大型設(shè)備的組裝或大型物體的搬運。工作范圍一般用在 X、Y、Z 軸方向的最大行程來表示，如 X 軸方向最大行程為 1000mm、Y 軸方向為 800mm、Z 軸方向為 600mm。
重復(fù)定位精度：是指機械手在相同的運動指令下，多次到達同一位置時的位置偏差。重復(fù)定位精度是衡量機械手精度的重要指標(biāo)，對于高精度的裝配、加工等任務(wù)至關(guān)重要。例如，在電子芯片封裝過程中，要求機械手的重復(fù)定位精度達到 ±0.01mm 甚至更高，以確保芯片能夠準(zhǔn)確地安裝到封裝基板上。重復(fù)定位精度受到機械結(jié)構(gòu)的精度、驅(qū)動系統(tǒng)的精度、控制系統(tǒng)的精度以及環(huán)境因素等多方面的影響。
負(fù)載能力：是指機械手能夠承載的最大重量，包括末端執(zhí)行器和被抓取物體的重量。負(fù)載能力決定了機械手能夠處理的工件大小和重量。例如，在汽車發(fā)動機裝配線上，用于搬運發(fā)動機缸體的機械手需要有較大的負(fù)載能力，可能達到幾百千克；而在電子產(chǎn)品生產(chǎn)線上，用于抓取小型電子元件的機械手負(fù)載能力可能只有幾克到幾十克。
運動速度和加速度：運動速度是指機械手在運動過程中的平均速度，加速度則是指速度變化的快慢。這兩個參數(shù)影響機械手的工作效率。在一些對生產(chǎn)效率要求較高的場合，如高速包裝生產(chǎn)線，需要機械手具有較高的運動速度和加速度。但是，過高的速度和加速度可能會導(dǎo)致機械手的振動和定位精度下降，因此需要根據(jù)具體任務(wù)和設(shè)備性能進行合理的設(shè)置。運動速度一般用米 / 秒（m/s）或毫米 / 秒（mm/s）來表示，加速度用米 / 秒 2（m/s2）或毫米 / 秒 2（mm/s2）來表示。