?1、獨立式?jīng)_壓機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)檢查
關(guān)節(jié)部位：
檢查關(guān)節(jié)處的連接是否牢固。獨立式?jīng)_壓機(jī)械手的關(guān)節(jié)通常由螺栓、螺母或銷釘?shù)冗B接件固定，這些連接件可能會因為長時間的振動或頻繁的運動而出現(xiàn)松動。使用合適的工具，如扭力扳手，檢查并確保每個連接件的緊固程度符合要求。例如，對于直徑為 10mm 的螺栓，其扭矩一般應(yīng)在 40 - 60N?m 之間。
觀察關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動靈活性。關(guān)節(jié)內(nèi)部的軸承、軸套等部件應(yīng)該能夠使機(jī)械臂順暢地轉(zhuǎn)動?？梢允謩愚D(zhuǎn)動機(jī)械臂的各個關(guān)節(jié)，感受其轉(zhuǎn)動是否有卡滯現(xiàn)象。如果發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)動不順暢，可能是軸承磨損、潤滑不足或者有異物進(jìn)入關(guān)節(jié)內(nèi)部。
檢查關(guān)節(jié)的密封情況。良好的密封可以防止灰塵、油污等雜質(zhì)進(jìn)入關(guān)節(jié)，影響其正常運行。查看密封件是否完好，有無破損或老化的跡象。例如，對于橡膠密封件，若出現(xiàn)龜裂或硬化，就需要及時更換。
臂體結(jié)構(gòu)：
檢查機(jī)械臂的臂體是否有變形。由于意外碰撞、過載或者長期受力不均等原因，機(jī)械臂可能會出現(xiàn)彎曲或扭曲變形?？梢允褂昧烤撸缈ǔ?、千分尺等，測量臂體關(guān)鍵部位的尺寸，與原始設(shè)計尺寸進(jìn)行對比。如果尺寸偏差超過允許范圍（例如，臂體長度偏差超過 ±0.5mm），就需要對機(jī)械臂進(jìn)行修復(fù)或更換。
查看臂體表面的質(zhì)量。獨立式?jīng)_壓機(jī)械手檢查表面是否有劃痕、裂紋或者腐蝕的情況。劃痕可能會影響機(jī)械臂的美觀，但較深的劃痕或者裂紋可能會降低臂體的強(qiáng)度。對于在惡劣環(huán)境下工作的沖壓機(jī)械手，如存在腐蝕性氣體的車間，要特別注意檢查腐蝕情況。
檢查臂體內(nèi)部的加強(qiáng)結(jié)構(gòu)。有些機(jī)械臂內(nèi)部會設(shè)置加強(qiáng)筋或者支撐架，確保這些部件沒有松動或損壞。它們對于提高機(jī)械臂的整體強(qiáng)度和穩(wěn)定性起著重要作用。
2、驅(qū)動系統(tǒng)檢查
電機(jī)檢查：
查看電機(jī)的外觀。獨立式?jīng)_壓機(jī)械手檢查電機(jī)外殼是否有損壞，如裂紋、凹陷等。這些損壞可能會影響電機(jī)的散熱和防護(hù)性能。同時，檢查電機(jī)的安裝是否牢固，電機(jī)與機(jī)械臂的連接部位是否有松動。
檢查電機(jī)的電源線和信號線。確保電線沒有破損、老化或接觸不良的情況。破損的電線可能會導(dǎo)致短路或信號傳輸中斷，從而影響機(jī)械手的正常運行?？梢允褂媒^緣電阻表檢查電機(jī)繞組與外殼之間的絕緣電阻，一般絕緣電阻應(yīng)大于 1MΩ。
測試電機(jī)的性能。通過專業(yè)的電機(jī)測試設(shè)備或者簡單的手動測試方法，檢查電機(jī)的轉(zhuǎn)速、扭矩等性能參數(shù)是否符合要求。例如，在空載狀態(tài)下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速偏差不應(yīng)超過額定轉(zhuǎn)速的 ±5%。
傳動部件檢查：
對于采用齒輪傳動的機(jī)械手，檢查齒輪的磨損情況。磨損嚴(yán)重的齒輪會導(dǎo)致傳動精度下降、噪音增大。查看齒輪的齒面是否有磨損痕跡、齒形是否完整?？梢允褂谬X輪卡尺測量齒輪的齒厚，與原始尺寸進(jìn)行比較，若齒厚磨損超過一定限度（如 10%），就需要更換齒輪。
在有皮帶傳動的系統(tǒng)中，檢查皮帶的張緊度。皮帶過松會導(dǎo)致打滑，影響傳動效率；皮帶過緊則會增加電機(jī)的負(fù)載，縮短皮帶和軸承的壽命。可以使用張力計測量皮帶的張緊力，使其保持在合適的范圍內(nèi)。同時，檢查皮帶的表面是否有裂紋、磨損等情況。
檢查絲桿、齒條等傳動部件的精度。對于采用絲桿傳動的機(jī)械臂，查看絲桿是否有彎曲、螺紋磨損等情況。檢查齒條的齒面磨損和直線度，確保這些部件能夠準(zhǔn)確地傳遞動力，保證機(jī)械臂的運動精度。
3、控制系統(tǒng)檢查
控制器檢查：
檢查控制器的外觀。查看控制器的外殼是否有損壞，如碰撞痕跡、變形等。確保控制器的散熱孔沒有被堵塞，良好的散熱對于控制器的正常運行非常重要。
檢查控制器內(nèi)部的電路板。打開控制器外殼（在確保安全的情況下，如切斷電源并釋放靜電），觀察電路板上的元件是否有燒焦、鼓包或者脫焊的現(xiàn)象。這些情況可能是由于過電流、過熱或者長期振動導(dǎo)致的。對于一些關(guān)鍵的元件，如 CPU、電源模塊等，要特別注意檢查。
檢查控制器的連接接口。包括電源線接口、信號線接口、通信接口等。確保接口連接牢固，沒有松動或氧化的情況。氧化的接口可能會導(dǎo)致接觸電阻增大，影響信號傳輸質(zhì)量。
傳感器檢查：
對于位置傳感器，如光電傳感器、編碼器等，檢查其安裝位置是否正確。位置傳感器的準(zhǔn)確性對于機(jī)械臂的定位精度至關(guān)重要。確保傳感器的感應(yīng)頭沒有被遮擋，表面清潔。例如，光電傳感器的鏡頭如果有灰塵覆蓋，可能會導(dǎo)致信號錯誤。
檢查傳感器的信號線是否正常。確保信號線沒有破損、短路或斷路的情況?？梢允褂萌f用表的電阻檔檢查信號線的連通性，同時檢查信號線上是否有干擾信號，可以通過示波器查看信號波形是否正常。
測試傳感器的性能。根據(jù)傳感器的類型，使用相應(yīng)的測試方法來檢查其性能。例如，對于編碼器，可以通過手動轉(zhuǎn)動機(jī)械臂關(guān)節(jié)，檢查編碼器輸出的脈沖信號是否準(zhǔn)確反映機(jī)械臂的位置變化。
4、末端執(zhí)行器檢查
夾具檢查：
檢查夾具的夾緊力。通過專業(yè)的測力工具或者簡單的模擬夾緊操作，檢查夾具能夠產(chǎn)生的夾緊力是否符合要求。夾緊力不足可能會導(dǎo)致工件在沖壓過程中移位，影響加工質(zhì)量；夾緊力過大則可能會損壞工件。
查看夾具的夾爪或吸盤等部件的磨損情況。對于夾爪，檢查其齒面或接觸面是否有磨損，磨損后的夾爪可能無法有效地夾緊工件。對于吸盤，檢查其表面是否有破損、老化，吸盤的吸力是否足夠。
檢查夾具的開合動作是否順暢。手動操作夾具的開合，檢查是否有卡滯或者動作不靈活的情況。這可能是由于內(nèi)部的彈簧、氣缸或者機(jī)械結(jié)構(gòu)出現(xiàn)問題導(dǎo)致的。
工具檢查：如果末端執(zhí)行器配備有工具，如沖壓模具、焊接頭、涂膠槍等，要根據(jù)工具的類型進(jìn)行相應(yīng)的檢查。
對于沖壓模具，檢查模具的刃口是否鋒利，有無磨損、崩刃等情況。刃口磨損會影響沖壓件的質(zhì)量和模具的使用壽命。同時，檢查模具的安裝是否牢固，與機(jī)械臂和夾具的配合是否精準(zhǔn)。
對于焊接頭，檢查電極的磨損情況、焊接參數(shù)的設(shè)置是否正確（如焊接電流、電壓、焊接時間等）。確保焊接頭能夠正常地進(jìn)行焊接操作，焊接質(zhì)量符合要求。
對于涂膠槍，檢查膠嘴是否堵塞，膠水的供應(yīng)是否正常，涂膠的流量和形狀是否符合要求。