?三次元機(jī)械手是一種能夠在三維空間（X、Y、Z 軸）內(nèi)進(jìn)行精確運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)、裝配等操作的自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備。它通常由機(jī)械臂、關(guān)節(jié)、末端執(zhí)行器（如夾爪）、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等部分組成，廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、物流倉儲(chǔ)等領(lǐng)域，能夠代替人工完成重復(fù)性、危險(xiǎn)性或高精度的任務(wù)。
工作范圍：是指機(jī)械手在三維空間中能夠到達(dá)的最大區(qū)域，通常由機(jī)械臂的長(zhǎng)度、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍等因素決定。工作范圍的大小直接影響機(jī)械手的應(yīng)用場(chǎng)景，例如，一個(gè)工作范圍較小的三次元機(jī)械手可能只適合在小型工作臺(tái)上進(jìn)行精細(xì)操作，而工作范圍較大的機(jī)械手則可以用于大型設(shè)備的組裝或大型物體的搬運(yùn)。工作范圍一般用在 X、Y、Z 軸方向的最大行程來表示，如 X 軸方向最大行程為 1000mm、Y 軸方向?yàn)?800mm、Z 軸方向?yàn)?600mm。
重復(fù)定位精度：是指機(jī)械手在相同的運(yùn)動(dòng)指令下，多次到達(dá)同一位置時(shí)的位置偏差。重復(fù)定位精度是衡量機(jī)械手精度的重要指標(biāo)，對(duì)于高精度的裝配、加工等任務(wù)至關(guān)重要。例如，在電子芯片封裝過程中，要求機(jī)械手的重復(fù)定位精度達(dá)到 ±0.01mm 甚至更高，以確保芯片能夠準(zhǔn)確地安裝到封裝基板上。重復(fù)定位精度受到機(jī)械結(jié)構(gòu)的精度、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的精度、控制系統(tǒng)的精度以及環(huán)境因素等多方面的影響。
負(fù)載能力：是指機(jī)械手能夠承載的最大重量，包括末端執(zhí)行器和被抓取物體的重量。負(fù)載能力決定了機(jī)械手能夠處理的工件大小和重量。例如，在汽車發(fā)動(dòng)機(jī)裝配線上，用于搬運(yùn)發(fā)動(dòng)機(jī)缸體的機(jī)械手需要有較大的負(fù)載能力，可能達(dá)到幾百千克；而在電子產(chǎn)品生產(chǎn)線上，用于抓取小型電子元件的機(jī)械手負(fù)載能力可能只有幾克到幾十克。
運(yùn)動(dòng)速度和加速度：運(yùn)動(dòng)速度是指機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過程中的平均速度，加速度則是指速度變化的快慢。這兩個(gè)參數(shù)影響機(jī)械手的工作效率。在一些對(duì)生產(chǎn)效率要求較高的場(chǎng)合，如高速包裝生產(chǎn)線，需要機(jī)械手具有較高的運(yùn)動(dòng)速度和加速度。但是，過高的速度和加速度可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)械手的振動(dòng)和定位精度下降，因此需要根據(jù)具體任務(wù)和設(shè)備性能進(jìn)行合理的設(shè)置。運(yùn)動(dòng)速度一般用米 / 秒（m/s）或毫米 / 秒（mm/s）來表示，加速度用米 / 秒 2（m/s2）或毫米 / 秒 2（mm/s2）來表示。